8-я олимпиада им. Шалтая Смагулова, 7 класс, 1 тур

На рисунке центры четырёх окружностей лежат на вершинах квадрата со стороной $a=10$. Найдите длину криволинейной (жирной) фигуры. (В этой задаче считайте, что $\pi=3$.)